پایدارسازی سیستم های مرتبه دوم انتگرالی تاخیر دار با کنترل کنندهای خانواده pid

در این گزارش روند محاسبه مجموعه های پایدارسازی کنترلرpi ،pd و pid برای فرآیندهای مرتبه دوم انتگرالی تاخیردار بیان شده است . برای تعیین نواحی پایداری در فضای پارامتری ، تکنیک دیپارتیشن به کار گرفته شده است . برای تعیین محدوده مجاز بهره نسبت k_p وبهره مشتقی k_i وبهره انتگرالی k_d با استفاده ازتکنیک دیپارتیشن یک سری فرمول های تحلیلی به دست می آید. در ابتدا تکنیک دیپارتیشن را برای تعیین نواحی در صفحه ی پارامتری برای سیستم با هر دو کنترلرpi وpd درحالیکه به بهره حالت پایدار وزمان تاخیر وابسته می باشد به کارگرفتیم . با تعیین مرزهای دیپارتیشن وشروط لازم صفحه پارامتری را به نواحی مختلفی که ادعا داریم به ازاء تمام نقاط درون هر ناحیه، معادله مشخصه سیستم تعداد معینی ریشه ناپایدار خواهد داشت ، تقسیم بندی گردید و پس از آن هدف تعیین ناحیه پایداری از میان این نواحی به دست آمده بوده است . در ادامه با استفاده از نتایج بدست آمده برای کنترل کننده های pid نیز محدوده پایداری با استفاده از روش دپارتیشن بدست آمد. همچنین برای سیستم های مرتبه ی دوم انتگرالی تاخیردار دارای صفر با استفاده روش دی پارتیشن برای ?>0,?>? ناحیه پایداری بدست آمد.